伺服 －037 IMSTP 输入（组：i）
SRVO －037 IMSTP input (Group:i)
〔现象〕输入了外围设备 I/O的*IMSTP信号。
〔对策〕接通*IMSTP信号。

伺服 －038脉冲计数不匹配（组：i 轴：j）
SRVO －038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
〔现象〕电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后
或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。
此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。

确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。
〔对策 1〕在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅伺服－222的项目。
〔对策 2〕对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设
定是否正确。
〔对策 3〕在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会
发生此报警，应重新执行该轴的控制。
〔对策 4〕在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的
原因后，重新执行该轴的控制。
〔对策 5〕在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。

伺服 －050 CLALM 报警（组：i 轴：j）
SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
〔现象〕 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。）
〔对策1〕确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
〔对策2〕确认负载设定是否正确。
〔对策3〕确认该轴的制动器是否已经开启。
〔对策4〕当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
〔对策5〕确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的
电压设定是否正确。
〔对策6〕更换6轴放大器。
〔对策7〕更换该轴的电机。
〔对策8〕更换紧急停止单元。

〔对策9〕更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
〔对策10〕更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。

伺服 －062 BZAL 报警（组：i 轴：j）
SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
〔现象〕 尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。

可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
〔对策〕 在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESET）设为TRUE，然后再接
通电源。需要进行控制。

伺服 －230链条 1 (+24V)异常
SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 －231链条 2 (0V)异常
SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal
〔现象〕 链条1(+24V)/链条2(0V)异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的 (责任编辑：admin)