STL步进顺序程序的示例

编写步进顺序程序

下图显示了一个站，用于将玻璃容器从托盘上移走。传送带再将托盘传送到站。

当载有玻璃容器的托盘到达站时，传送带将停止运动，一个夹持器将从其基准位置 (P0) 移动到托盘上方的位置 (P2)。

当夹持器移动到托盘上方时，夹钳会打开，同时下降夹持器。

传感器将检测夹持器的实际位置和夹钳的状态。

在本示例中，夹持器的运动顺序由一个步进顺序程序进行控制。

当然，也可以编写更多的步骤，拿走这些瓶子，并在另一条传送带上传送。

实施

下表列出了 PLC 变量表中所用操作数的声明：

名称	数据类型	备注
NUMBER	INT	步进编号
Tag_Error	BOOL	当步进编号大于 3 或其中一个步骤未执行时，将置位该操作数。

下表列出了代码块的块接口中所用操作数的声明：

名称	声明	数据类型	备注
POS_0	Input	BOOL	夹持器位于基准位置 (P0)
POS_1	Input	BOOL	夹持器位于位置 1 (P1)
POS_2	Input	BOOL	夹持器位于位置 2 (P2)
GRIPPER_OPEN	Input	BOOL	夹钳打开
OUT_POS_1	Output	BOOL	夹持器移动到位置 1
OUT_POS_2	Output	BOOL	夹持器移动到位置 2
OUT_GRIPPER	Output	BOOL	打开夹钳
OUT_POS_3	Output	BOOL	夹持器移动到位置 3

以下 STL 程序说明了如何实现此示例：

STL	说明
L "NUMBER"	//将步进编号加载到累加器 1 中。
JL END	//跳转列表开始
JU POSITION_0	//累加器 1 的值为“0”时，将跳转到跳转标签“POSITION_0”处。
JU POSITION_1	//累加器 1 的值为“1”时，将跳转到跳转标签“POSITION_1”处。
JU POSITION_2	//累加器 1 的值为“2”时，将跳转到跳转标签“POSITION_2”处。
JU POSITION_3	//累加器 1 的值为“3”时，将跳转到跳转标签“POSITION_3”处。
END: JU ERROR	//跳转列表结束 //步进编号大于 3 时，将跳转到跳转标签“ERROR”处。
POSITION_0: A #POS_0	//跳转标签“POSITION_0” //扫描检查夹持器是否位于基准位置 (P0)。
= #OUT_POS_1	//如果是，则置位输出“OUT_POS_1”并将夹持器移动至位置 1 (P1)。
JCN ERROR	//RLO 为“0”时，将跳转到跳转标签“ERROR”处。
JC NEXT	//RLO 为“1”时，将跳转到跳转标签“NEXT”处。
POSITION_1: A #POS_1	//跳转标签“POSITION_1” //扫描检查夹持器是否位于位置 1 (P1)。
= #OUT_POS_2	//如果是，则置位输出“OUT_POS_2”并将夹持器移动至位置 2 (P2)。
JCN ERROR	//RLO 为“0”时，将跳转到跳转标签“ERROR”处。
JC NEXT	//RLO 为“1”时，将跳转到跳转标签“NEXT”处。
POSITION_2: A #POS_2	//跳转标签“POSITION_2” //扫描检查夹持器是否位于位置 2 (P2)。
= #OUT_GRIPPER	//如果是，则复位输出“OUT_GRIPPER”并打开夹钳。
JCN ERROR	//RLO 为“0”时，将跳转到跳转标签“ERROR”处。
JC NEXT	//RLO 为“1”时，将跳转到跳转标签“NEXT”处。
POSITION_3: A #POS_2	//跳转标签“POSITION_3” //扫描检查夹持器是否位于位置 2 (P2)。
A #GRIPPER_OPEN	//扫描检查夹钳是否打开
= #OUT_POS_3	//如果是，则置位输出“OUT_POS_3”并将夹持器移动至位置 3 (P3)
JCN ERROR	//RLO 为“0”时，将跳转到跳转标签“ERROR”处。
JC NEXT	//RLO 为“1”时，将跳转到跳转标签“NEXT”处。
NEXT: INC 1	//跳转标签“NEXT” //将累加器 1 中的步进编号加 1。
T "NUMBER"	//将步进编号传送到操作数“NUMBER”中。
L 3	//将当前的步进编号移送到累加器 2 中。 //将值 3 加载到累加器 1 中。
>I	//扫描检查当前的步进编号是否大于 3。
JC RESET_NUMBER	//如果扫描结果为“1”，则跳转至跳转标签“RESET_NUMBER”处并继续进行程序处理
BEU	//块结束
RESET_NUMBER: L 0	//跳转标签“RESET_NUMBER” //将值“0”加载到累加器 1 中。
T "NUMBER"	//将值“0”分配给操作数“NUMBER”（步进编号）。
BEU	//块结束
ERROR: NOT	//跳转标签“ERROR”
= "Tag_Error"	//将 RLO 取反后分配给操作数“Tag_Error”。
BEU	//块结束

审核编辑：刘清