如果采用的变频器控制电机调速的话，要求不高的话可以直接将变频器的实际输出频率经过计算转换成转速。现在的变频器矢量控制模式无需安装PG(编码器)，适用于速度控制要求较高的场合能够实现精度较高的速度控制。
如果需要准确的电机实际转速数据，则需要安装接近开关或者精度更高的编码器，参考三菱PLC手册的SPD脉冲密度指令的参考：

将分度盘分成n份，那么分辨率就是n脉冲/一转。我们只要在指定时间内检测出脉冲数就能计算出转速。那么我们思路就很清晰了，我们首先选定时间1s，在这段时间对脉冲数p进行检测，那么转速N(r/min)=60*p/n。脉冲p可以通过高速计数器C获得，通过计时器T来指定时间，在这段时间内得到脉冲数就出一个转速，然后复位重置C和T后进行下一周期内转速计算。
如果觉得以上计算麻烦，我们可以使用SPD脉冲密度指令来计算转速，指令为：SPD S1 S2 D，其中S1输入的软元件编号(X），S2是时间数据比如1ms，20ms等指定时间，D是保存脉冲密度数据的数据寄存器。那么根据上面的思路，转速N=60*D/nt*1000(r/min)，t是S2指定的时间。