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2、仲裁场后数据相同

如果两个CAN节点，发送CAN帧完全相同，两个发送单元均认为占用了总线，并成功发送完数据。虽然数据发送完成，不过需要注意CAN节点在发送数据帧时，是不能够对自己发送的CAN帧进行应答，这个时候则会出现不同情况。

a、不存在多余的应答节点

图6 传输数据相同有应答

在多个节点同时发送相同数据到总线，并存在其他节点不处于发送状态，其他节点则会对总线进行应答，发送节点会认为CAN数据成功发送。从而隐藏了这种仲裁异常现象。

仲裁的其他特性与测试建议

1、CAN总线中的节点在仲裁失败、发送失败或者请求发送时总线被其他节点占用，一般会在下一次空闲到来时请求发送，总线负载率越高，遇到上面的情况概率也就越大，因此仲裁事件的发生常出现在高负载率的总线环境下，如果可以控制总线负载率在合理范围内，可以大大减少仲裁事件的发生。

2、每个CAN节点在发送报文时，显性电平都存在一定的驱动能力，在仲裁事件发生时，由于多个节点同时驱动总线，会造成CAN总线显性电平电压与平时高一点（驱动点越多，电压越高）。同时由于每个节点同步性可能存在微小的差异，其脉宽也可能发生改变。

3、当需要测试指定节点长时间占用不到总线的表现时，应该使用高优先级测试报文进行高负载率发送（尽可能达到100%）。高优先级报文一直占用总线，低优先级报文永远占用不到总线。当需要部分允许部分禁止，应设置测试报文优先级在允许报文与不允许报文之间。

4、如果需要测试指定节点高负载率情况下报文周期特性，发送的报文优先级不能高于被测节点周期特性报文的优先级。如果被测节点满足周期性，周期到来后的第一个空闲后报文发送就可以仲裁成功将该周期报文成功发送。

5、在某些CAN高层总线协议中，存在可变优先级字段，（依据请求发送等待时间变化优先级）。如果需要验证报文优先级变化特性，所发送的报文优先级，需要使用高于初次请求优先级，低于最高优先级的报文。

CAN总线中，无论节点还是测试设备发送报文仲裁场应该不同，这样可以避免因仲裁异常造成的错误出现。同样在CAN测试时，应依据测试目的选择合理的CAN报文ID，避免仲裁特性影响测试效果。 (责任编辑：admin)