在之前的文章中，我们大多讲的都是在windows操作系统下的应用案例，因为大多人使用的是windows系统，也熟悉如何操作。而在实际应用中，有不少客户的电脑系统是linux系统，那么在linux系统下如何使用我们的USBCAN转换器呢？
今天我们就为大家介绍下在linux系统下如何操作来驱动NiMotionUSBCAN 转换器。
 
 

准备工作
 

我们需要准备：

装有linux系统的电脑：

这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64，ubuntu是一种带桌面的linux系统

硬件配置：

NiMotionUSBCAN转换器（一端为USB口，另一端为航插型或端子型，用于CAN通信）

驱动程序文件：

NiMotionUSBCAN转换器驱动程序（官网下载或联系客服）

操作实例

1.

打开系统文件“Files”，右键

新建文件夹

，命名为“usbcan”

2.

将

驱动程序文件

拷贝到此文件夹下，解压并进入解压目录

3.

右键选择“

Open in Terminal

”(打开终端)

4.

在 linux 下

安装 libusb-1.0

，在终端窗口执行以下命令：

sudo apt-get 

update

sudo apt-

get

install

 libusb

-1.0

5.拷贝动态库

到/usr/lib，在终端窗口执行以下命令：

sudo

 cp libNiMotionUSBCAN.so /usr/lib

6.允许普通用户访问 USB 设备

(1) 添加 usbfs 用户组：

sudo

 groupadd usbfs

(2) 将当前用户（user）添加到 usbfs 用户组：

sudo

 usermod -a -G usbfs user

(3) 将 61-NiMotionUSBCAN.rules 文件拷贝到/etc/udev/rules.d 目录：

sudo

 cp 

61

-NiMotionUSBCAN.rules /etc/udev/rules.d

7.通过新建.conf文件配置永久SDK

(1)获取当前SDK的路径：

echo

$PWD

(2)进入配置路径下：

cd

 /etc/ld.so.conf.d/

(3)使用管理员权限新建.conf文件：

sudo

vi

SDK

.conf

8.

将

USBCAN转换器插入USB接口，

点击状态栏设置连接到虚拟机，如果您系统本身是linux系统，直接插入即可。

9.

运行

测试程序

：“./testUSBCAN”

到此，ubuntu系统下NiMotionUSBCAN 转换器的使用环境已经成功搭建完成，并能正常驱动

NiMotionUSBCAN 转换器。

后面只要连接电机就能实现电机与计算机之间的正常通信，下篇会为大家带来

ubuntu系统下如何控制PMM系列CANopen通信一体化伺服电机运行使用

。

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