|
(4)当e(k)·Δe(k)<0且e(k)·Δe(k-1)<0时，说明误差处于极值状态。如果|e(k)| M2，应实施较强的控制作用。控制器输出为： u(k)=u(k-1)+k1 Kp e(k) 如果|e(k)+<M2，应实施较弱的控制作用。控制器输出为： u(k)=u(k-1)+k2 Kp e(k) (5)当|e(k)|<ε时，说明误差的绝对值很小，此时应加入积分，减小稳态误差。 在上面各式中,e(k)为误差e的第k个值；u(k)为控制器的第k次输出；k1、k2为增益放大系数，且0<K2<1<K1； M1、M2为设定的误差界限，且0<M2<M1；ε为任意小的正实数。 参数模糊自适应整定PID控制算法:在PID算法基础上,通过计算系统误差e和误差变化率Δe,利用模糊规则进行模糊推理,查询模糊矩阵表进行参数调整. 关于积分饱和和微分饱和 积分饱和现象：部分系统由于电路或执行机构的物理和机械性能的约束，其控制量或其变化率往往被控限制在一定范围内，若计算机给出的控制量在此范围，则控制可产生预期效果，一旦超出，则达不到预期效果。这种效果就叫“饱和效应”。在PID位置式算法中，饱和作用主要由积分项引起，又称“积分饱和”。其解决方法有,积分分离,遇限削弱积分,变速积分等。 |